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安川机器人_工业用机械手臂是如何完成动作的?

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发表时间:2021-09-25 08:40作者:艾永斯机器人科技来源:http://www.robot-ays.cn/网址:http://www.robot-ays.cn/

安川机器人_工业用机械手臂是如何完成动作的?


工业机械手臂能够模仿人手和臂的一些动作功能,按照设定好的程序抓取、搬运物件或是操作工具的自动操作装置。它究竟是如何完成灵活复杂的各种动作呢?


我们先来看一看它的组成机构:


机械手臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分构成。

1、手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。


2、运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构可由电力、液压、气动、人力驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。


安川机器人_工业用机械手臂是如何完成动作的?


3、控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。


下面是它的工作原理:


工业机械手臂通过控制系统预先编写设定好的程序进而控制运动机构实现手部的动作,例如拾取、旋转、夹持、升降和搬运等。整个过程完全可以实现全自动化。


很多自动化的生产场合都会用到工业机械手臂,不仅如此在制造业的升改造中更是起到举足轻重的作用,智能化将是工业机械手臂未来的发展趋势。


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