EP4000D
*合适*频率重复运作的机床间搬运！
6轴垂直多关节
负载：200Kg
动态范围：3505mm
控制柜：DX100
用途：搬运、冲压机间搬运
**速**动作范围，优化对应大型冲压加工;
细长型机械手臂设计，以避免与工件之间发生碰撞;
支架式安装方式，可扩大冲压机间的动作范围;
| 机器人型号 | EPH4000D |
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| 适用控制柜 | DX100 |
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| 设置 | S |
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| 自由度 | 6 |
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| 可搬质量 | 200kg |
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| 垂直伸长度 | 2629mm |
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| 水平伸长度 | 3505mm |
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| 重复定位精度*2 | ±0.5mm |
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| 动作范围 | S轴（旋转） | -150° ~ +150° |
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| L轴（下臂） | -122° ~ +25° |
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| U轴（上臂） | -70° ~ +53° |
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| R轴（手腕旋转） | -360° ~ +360° |
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| B轴（手腕摆动） | -120° ~ +120° |
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| T轴（手腕回转） | -360° ~ +360° |
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| S轴（旋转） | 90°/s |
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| **速度 | L轴（下臂） | 90°/s |
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| U轴（上臂） | 90°/s |
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| R轴（手腕旋转） | 80°/s |
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| B轴（手腕摆动） | 80°/s |
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| T轴（手腕回转） | 160°/s |
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| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 1274N.m |
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| B轴（手腕摆动） | 2156N.m |
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| T轴（手腕回转） | 0N.m |
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容许惯性力矩
（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 84.5kg.m2 |
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| B轴（手腕摆动） | 330kg.m2 |
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| T轴（手腕回转） | 80kg.m2 |
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本体质量
| 3100kg |
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| 电源容量*3 | 22kVA |
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*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
